納米位移臺在平臺反向移動時不靈敏，可能表現(xiàn)為響應(yīng)延遲、動作不連續(xù)、抖動或“卡頓感”。這種現(xiàn)象常常是由控制系統(tǒng)滯后、機(jī)械摩擦或軟件參數(shù)設(shè)置不當(dāng)引起的。以下是常見原因及對應(yīng)的排查與解決方法：
常見原因分析
1. 機(jī)械系統(tǒng)存在反向間隙（Backlash）
當(dāng)平臺從一個方向切換到另一個方向運(yùn)動時，驅(qū)動器與滑臺之間存在微小的“空行程”；
表現(xiàn)為反向移動初期無響應(yīng)，隨后突然跳動；
特別常見于絲杠驅(qū)動、壓電+彈性機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)中。
2. 靜摩擦力大（Stick-Slip 現(xiàn)象）
初始靜摩擦力大于驅(qū)動力，導(dǎo)致反向動作不連續(xù)或滯后；
在低速或微步情況下尤其明顯；
與平臺導(dǎo)軌潤滑狀態(tài)、裝配工藝密切相關(guān)。
3. PID 參數(shù)未優(yōu)化
控制器未針對反向動態(tài)響應(yīng)進(jìn)行精細(xì)調(diào)節(jié)；
比如比例增益 P 設(shè)置過低，導(dǎo)致驅(qū)動補(bǔ)償不足；
或 D 增益不夠，無法抑制反向跳動。
4. 控制命令或插補(bǔ)邏輯存在“死區(qū)”
一些控制系統(tǒng)設(shè)有“死區(qū)”，小范圍信號不會被執(zhí)行；
若輸入反向位移命令小于閾值，則無動作；
可通過修改驅(qū)動器設(shè)置或關(guān)閉死區(qū)補(bǔ)償。
5. 負(fù)載過大或布線拉扯
平臺所承載的負(fù)載分布不均或偏重；
電纜線束過緊，運(yùn)動時拉扯平臺，導(dǎo)致反向動作受限。